Haver cursat les assignatures: “Senyals i Sistemes” i “Teoria Bàsica del Control”
Assignatura/matèria en el conjunt del pla d'estudis (màx. 4000 caràcters)
Assignatura obligatòria del tercer cus, segon semestre del Grau en Enginyeria Electrònica Industrial i Automàtica.
Requisits per cursar-la
Prerequisits
Corequisits
Professorat
Nom
Correu
Horari de consulta
Crèdits teòrics
Crèdits pràctics
Jordi Palacin
palacin@diei.udl.cat
consultar
7.2
Competències
Competències estratègiques de la Universitat de Lleida
Competències específiques de la titulació
Coneixements de principis i aplicacions dels sistemes robotitzats.
Objectius
Entendre el funcionament de robots i ser capaç de planificar la seva possible aplicació.
Entendre el funcionament bàsic de diversos sistemes de control.
Entendre la funció dels sistemes de control en un sistema robotitzat.
Coneixements de regulació automàtica i tècniques de control i la seva aplicació a l'automatització industrial.
Coneixement i capacitat per al modelatge i simulació de sistemes.
Capacitat per dissenyar sistemes electrònics analògics, digitals i de potència.
Capacitat per dissenyar sistemes de control i automatització industrial.
Competències transversals de la titulació
Capacitat de reunir i interpretar dades rellevants, dins la seva àrea d'estudi, per emetre judicis que incloguin una reflexió sobre temes rellevants d'índole social, científica o ètica.
Capacitat de resolució de problemes i elaboració i defensa d'arguments dins la seva àrea d'estudis.
Continguts
Continguts de la matèria
Bloc: T.1. Control de motors de corrent continu
T.1.1. Funcionament de motors pas a pas
T.1.1. Funcionament de motors de corrent continu amb escombretes (brush)
T.1.2. Sistemes electrònics de control de motors
T.1.3. Control PID
T.1.4. Control de velocitat i de posició
Bloc: T.2. Introducció a la robòtica
Bloc: T.3. Modelat de robots
T.3.1. Model cinemàtic directe
T.3.2. Metodologia de Denavit y Hartenberg
T.3.3. Model cinemàtic invers
Bloc: T.4. Aplicacions
T.4.1. Control de manipuladors
T.4.2. Disseny de robots
T.4.3. Programació de robots
T.4.4. Aplicacions industrials dels robots
Bibliografia
Bibliografia recomanada
Apunts de l’assignatura.
"Introduction to Robotics", Philip J. McKerrow, Addison-Wesley, ISBN 0-534- 914370-5.
"Robótica: Control, Detección, Visión e Inteligencia", K.S. Fu, R.C. González, C.S.G. Lee. McGraw-Hill, ISBN 84-7615-214-0
"Control Robótico", P. M. Taylor, Eds. Ceac, ISBN 0-333043821-3